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CAN现场总线的工作原理

来源:无锡凌科自动化技术有限公司 发表时间:2019-01-24 访问量:123

当CAN总线上的一个节点(站)发送数据时,它以报文形式广播给网络中所有节点。对每个节点来说,无论数据是否是发给自己的,都对其进行接收。每组报文开头的11位字符为标识符,定义了报文的优先级,这种报文格式称为面向内容的编址方案。在同一系统中标识符是单一的,不可能有两个站发送具有相同标识符的报文。当几个站同时竞争总线读取时,这种配置十分重要。CAN现场总线通信协议包括CAN2.0A和CAN2.0B两种,它们的帧格式如下:

CAN2.0A通信协议规定了四种不同的帧格式:

数据帧:用于节点间传递数据,是网络信息的主体,其帧格式依次包括:帧起始、仲裁场、控制场、数据

远程帧:由在线单元发送,用于请求发送具有相同标识符的数据帧,其帧格式与数据帧基本相同,但没有数据场

出错帧:出错帧是检测总线出错的一个信号标志,由两个不同的场构成。一个场由来自不同节点的错误标志叠加,第二个场为错误界定符。CAN协议采用CRC检验并可提供相应的错误处理功能,保证数据通讯的可靠性。

超载帧:由超载标识和超载界定符组成,表明逻辑链路控制层要求的内部超载状态,并将由媒体访问控制层的一些出错条件而被启动发送。用于扩展帧序列的延迟时间。

CAN2.0B通信协议分为两种帧格式:

标准帧:标准帧信息为11个字节,包括两部分:信息和数据部分。前3个字节为信息部分,扩展帧:扩展帧信息为13个字节,包括两部分,信息和数据部分。前5个字节为信息部分。字节1为帧信息。第7位(FF)表示帧格式,在扩展帧中,FF=1;第6位(RTR)表示帧的类型,RTR=0表示为数据帧,RTR=1表示为远程帧;DLC表示在数据帧时实际的数据长度。


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